Kinga (Kunigunda) 1224. március 5-én született IV. Béla és Laszkárisz Mária bizánci hercegnő első gyermekeként, minden valószínűség szerint az esztergomi királyi várban. Testvérhúga Szent Margit és Boldog Jolán, nagynénje Szent Erzsébet volt, a királylányra elsősorban a domonkos és ferences koldulórendek szerzetesi eszményei hatottak.

Tizennégy éves volt, amikor a nála két évvel fiatalabb Szemérmes Boleszláv krakkói és szandomiri herceg jegyese lett, és Lengyelországba ment, hogy megtanulja a nyelvet. Béla kívánságára egy évvel később, 1239-ben feleségül ment a lengyel herceghez, akivel 1241-ben, amikor a tatárok Lengyelországba is betörtek, a felvidéki Podolinba menekültek.

Lengyelország ekkor a széttagoltság korát élte, Boleszláv 1243-ban lett krakkói fejedelem. Feleségével szigorú aszkétaéletet folytattak, kapcsolatuk mentes volt a testiségtől. Úgynevezett József-házasságban éltek, azaz Szűz Mária és Szent József példájára a házasságban is megőrizték szüzességüket, az örök szüzességi fogadalmat együtt tették le Prandota krakkói érsek előtt. Kinga teljes hozományát a szegényekről és a betegekről való gondoskodás költségeire fordította.

Miután férje 1279-ben meghalt, Kinga a hercegség átvétele helyett a Nagy-Lengyelország uralkodója, Jámbor Boleszláv halálával szintén megözvegyült húga, Jolán társaságában Ószandecbe, az általa nem sokkal korábban alapított klarissza kolostorba vonult vissza. Itt nővérként élt vezeklő életet, majd 1284-ben a kolostor főnöknőjévé választották. Vagyonát az egyháznak adományozta, szétosztotta a szegények között, kórházakat és zárdákat alapított, keresztényeket váltott ki a tatár fogságból.

A kolostort 1287-ben Lengyelországba betört tatárok támadták meg, lakói Csorszin sziklavárába menekültek, a pogány rablókat Baksa Simonfia György magyar vitézei űzték el. Az újjáépítést irányító Kinga az ószandeci kolostorban, társnői közt hunyt el 1292. július 24-én, tíz hónap betegeskedés után. Mivel azokban a napokban cseh csapatok garázdálkodtak a környéken, a nővérek csak három nappal később hozták nyilvánosságra halálhírét.

A nép sokat beszélt csodatételeiről, a legenda szerint az ő imádsága mentette meg Lengyelországot a tatárdúlástól. Mint beszélték, a tatárok elől menekülve egy hajából levett szalagot dobott üldözői elé, ebből lett a Dunajec folyó. A tatárok azonban átvergődtek a vizen, ekkor fésűjét dobta maga mögé, s ebből olyan sűrű erdő kerekedett, amely megállította a tatárokat. Sírjánál a legendaírók szerint 60 vak és 200 más beteg gyógyult meg, így Szandec hamarosan a lengyelek, magyarok és morvák búcsújáró helye lett.

Nevéhez fűzik Lengyelország első és legnagyobb sóbányája, Wieliczka felfedezését is. A legenda szerint 1249-ben, amikor a tatárjárás után felkereste az újjáépített Magyarországot, apja neki ajándékozta az egyik máramarosi sóbányát. Kinga a birtokbavétel korban szokásos jeleként az egyik tárnába dobta aranygyűrűjét, és azt kérte, egyenesen Lengyelországba vihesse a sótömböket. Visszatérve Krakkóba a IV. Béla által mellé rendelt bányászokkal ásatni kezdett, és hamarosan sóra bukkantak, az első tömbben pedig csodálatos módon megtalálták Máramarosban eldobott gyűrűjét. 

A wieliczkai sóbányában, amely Lengyelország egyik leismertebb turisztikai nevezetessége és világörökség is, 1896-ban 100 méterrel a földfelszín alatt 54 méter hosszú, 18 méter széles és 12 méter magas kápolnát emeltek tiszteletére, és sóból megfaragták a gyűrű legendáját is.

Kingát 1690-ben VIII. Sándor avatta boldoggá, öt évvel később XII. Ince Lengyelország védőszentjévé tette meg. Alakja a nemzet édesanyjaként vonult be a lengyel történelembe, példamutató, Istennek szentelt életével a lengyelek egyik leginkább tisztelt szentje lett. A szentek sorába 1999. június 16-án II. János Pál pápa emelte Ószandecen, ünnepe július 24-én van. A wieliczkai sóbányában, Szent Kinga sókápolnájában hálából a lengyel pápa szobrát is felállították. Az ószandeci klarissza kolostor közelében Kinga tiszteletére emelt székelykapu áll.

Az Árpád-házi királylány első magyarországi emlékművét a Március 15. téri Belvárosi Templom mellett állították fel 2002-ben. Épp tíz éve szentelték fel wieliczkai sóból készült szobrát az egri Minorita templomban, ahol Boldog Jolán és Szent Hedvig (Jadwiga), Nagy Lajos király lányának ereklyéje is megtalálható. Szent Kinga nevét Esztergomban utca őrzi, 2013-ban templom épült tiszteletére a Veszprém megyei Küngösön, az eddigi egyetlen magyarországi Szent Kinga-templomban ereklyéjét is elhelyezték. A település – amely a IV. Béla által lányának ajándékozott területen fekszik – nevét több forrás szerint Kingáról kapta, Kingus a Kunigunda név besenyő változata volt.